英国军方要求设计一种廉价的步兵坦克，也是英国第一种步兵坦克。维克斯-阿姆斯特朗公司的约翰卡登爵士于1935年设计出玛蒂尔达Mk I（也称为A11步兵坦克）。该车大量使用库存零件，如福特V8引擎，Fordson六速变速箱；安装类似维克斯轻型坦克采用的弹簧转向架式悬挂，设计基于Mk IV“龙”式火炮牵引车。采用铸造炮塔，整车足以防护当时的反坦克炮。A11E1原型车的炮塔没有安装烟雾弹发射器，后来大多数车辆安装了2具烟雾弹发射器。军械局局长休.埃尔斯将军给该车起名“马蒂尔达”，因为它的尺寸、外形和行进姿态像鸭子。不过这个名字最早是维克斯公司在1935年给项目制定规范时，把项目代号称为“马蒂尔达”。陆军委员会在1940年6月给该车起了代号“Mk I步兵坦克”。
英国政府将该车的预算压缩到极限，每辆车成本仅15000英镑，武器仅有1挺.303维克斯重机枪或.50维克斯重机枪。1937年4月，陆军订购了60辆玛蒂尔达Mk I，随后又订购了60辆；1939年1月追加19辆；一直生产至1940年8月。玛蒂尔达Mk I在服役时已经过时，早期型安装.303机枪，穿透力仅为10毫米，在进攻时难以对付装甲目标；后来部分安装.50机枪的坦克使用穿甲弹在10米处能击穿垂直放置的27毫米均质钢装甲板，和苏联T-60轻型坦克使用的TNSh 20毫米机关炮发射穿甲燃烧弹（API）在这个距离上的效果相同；在500米的距离上还能穿透23毫米装甲，大于TNSh的17毫米。这个穿透力足以击穿在法国战役中出现的德国坦克的侧面装甲，甚至能在近距离击穿三号坦克A到C型、四号坦克A、B型的正面装甲。加上玛蒂尔达Mk I极厚的装甲，甚至能在坦克战上对后者形成优势，这是英国人自己都没想到的。
车长除了操作机枪，还得指挥司机和兼任无线电操作员，无线电在车体内，车长不得不用几乎俯卧的姿势才能使用。司机的空间同样狭窄，打开头顶的舱盖后，炮塔就无法转动了。该车的设计理念受一战影响很深，其最大速度仅为13公里/时，可能是英国二战装甲车辆中速度最低的，这是为了配合步兵的移动速度。它的齿轮设置倾向于扭矩而不是极速，加速和攀爬性能较好。
玛蒂尔达Mk I被分配给皇家坦克团第4和第7营，1939年9月第4营随英国远征军部署法国。1940年5月第7营加入，组成第1陆军坦克旅。除分配给步兵师的轻型坦克外，第1陆军坦克旅是法国战役开始时欧洲唯一的英国装甲部队。实战中完全抵御德国的Pak 36反坦克炮，但暴露在外的履带和传动装置是弱点。
现在还有3辆玛蒂尔达Mk I保存在英国坦克博物馆，其中T3447号车被修复到可行驶状态，但发动机和变速箱不是原装的。该车的悬挂来自挪威一辆严重受损的T-26，因为T-26的原型是维克斯Mk E，而该车的悬挂来自Mk IV“龙”式火炮牵引车，后者的底盘同样源于维克斯Mk E，所以不会产生很大的兼容问题。T8106号车也在80年代修复至可行驶状态；第三辆车曾作为靶车，受损严重，目前停放在车辆文物保护中心的北面。